高水位淤泥管道CCTV檢測機器人專為高水位、淤泥管道檢測而研制，在無需對待檢測管道進行前期預處理的前提下，可輕松應對管道缺陷檢測工作，螺旋式推進器是淤泥環境、高水位環境穩定前行的特別設計，通過無線控制器的控制也能實現前進后退轉彎等操作。 

X5-HR淤泥管道機器人由螺旋式推進爬行器、電纜盤和顯控終端三部分組成，小適用于DN600淤積及較高水位等常規CCTV檢測機器人無法作業的環境。設備配置360°高清攝像頭，*呈現管道內部情況，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等檢測。 

高水位淤泥管道CCTV檢測機器人系統參數：

1. 適用管徑范圍：600mm~3000mm;

2. 防護：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

3. 標配電源工作時間：＞8h，可使用220V市電或發電機工作；

4. 適用管道：適用于淤積及較高水位等常規CCTV檢測機器人無法檢測的環境，可用于市                              政排水管道、箱涵、暗渠、河道等檢測；                    

5. 同步檢測：可搭載聲納探頭，實現水上CCTV檢測、水下聲納同步檢測，進行一體化傳輸；

6. 行進速度：15m/min；

 可搭載聲納的參數：

1. 控制功能：設置管徑，脈沖寬度，增益范圍，距離，聲波速度等；

2. 采集顯示：可實時顯示和采集檢測圖像；

3. 狀態顯示：可實時顯示俯仰角翻滾角，電纜盤計數；

4. 使用輔助：支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作。

5. 兼容IMG格式的聲納圖像數據，可對其進行合并導入，轉換為軟件適用的多幀合一的PSI格式。

6. 采用回波幅度和回波時間成像技術提供三種視圖：管壁橫斷面圖、管壁全景展開圖和三維管道模型。具有視圖聯動功能，可將不同視圖中選擇的位置對行關聯定位和標記。

7. 支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作。

8. 可自動檢索管壁輪廓并計算沉積深度、沉積寬度、沉積體積、水位高度。

9. 在管壁橫斷面圖中提供豐富的圖文疊加信息，包含距離、轉角、傾角、積深、積寬、參考管壁、實測管壁、管道中心點等，并可設置這些疊加項在軟件界面中、報告內容中和所抓取圖片中的顯示狀態。

10. 支持管壁輪廓編輯功能，可通過鼠標畫筆對自動抓取的管壁輪廓進行修改繪制；可自動檢索管道中心點，可隨管壁輪廓編輯動態自適應調整，或通過鼠標鍵盤操作手動設置管道中心點。

11. 提供管壁橫斷面圖的播放預覽和抓圖功能：可執行暫停、停止和恢復播放；可通過進度條調節播放進度，支持播放速度調節和逐幀播放功能，并根據當前幀的距離自動標記出管壁全景展開圖的對應位置。

12. 提供管壁橫斷面圖像效果調節，包括圖像增益、降噪、色階調整，并可選擇濾鏡效果，在多種色彩模式下切換，如紅色、藍色、綠色、灰度、灰度負片、彩虹等。

13. 提供高自由度的三維管道模型漫游功能，對實體、網格、點列三種管道模型均提供管內漫游和自由漫游方式。

14. 提供缺陷判讀功能，可將管壁橫斷面圖中的某一幀為缺陷幀，并設置缺陷名稱、級別、時鐘表示、備注信息等。

15. 提供報告輸出功能，自動生成圖文并茂的檢測報告，報告內容包含：封面、扉頁、目錄、工程概況一覽表、缺陷匯總統計表、缺陷匯總統計圖、沉積狀況縱斷面圖、管壁全景展開圖、缺陷詳細圖表等內容。

可將PSI格式導出為AVI視頻格式，以便于導入到PipeSight管道檢測視頻判讀報告軟件中進行更加全面和標準化的缺陷判讀及報告輸出操作。

X5-HR淤泥管道機器人由螺旋式推進爬行器、電纜盤和顯控終端三部分組成，小適用于DN600淤積及較高水位等常規CCTV檢測機器人無法作業的環境。設備配置360°高清攝像頭，*呈現管道內部情況，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等檢測。 

X5-HR淤泥管道機器人由螺旋式推進爬行器、電纜盤和顯控終端三部分組成，小適用于DN600淤積及較高水位等常規CCTV檢測機器人無法作業的環境。設備配置360°高清攝像頭，*呈現管道內部情況，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等檢測。